Berasal dari kata dalam bahasa Jepang yaitu “dora” yang berarti gong, dan “yaki” yang berarti dimasak dengan panas kering (panggang). Nama itu diberikan mungkin karena bentuknya yang seperti gong. Dorayaki termasuk golongan kue tradisional Jepang (wagashi) dan ternyata sudah ada sejak jaman Edo. Pada jaman itu dorayaki dikenal sebagai kue lipat seperti telur dadar atau sandwich pucat bulat dengan adonan yang lebih tipis.

Di awal abad ke-20, dorayaki dibuat menyerupai pancake dengan tekstur yang lembut dan terdiri dari dua potongan berbentuk bulat. Masing-masing potongan dilekatkan dengan pasta kacang merah di tengahnya. Dorayaki berbentuk pancake ini pertama kali dibuat pada tahun 1914 oleh toko pembuat makanan manis bernama Usagiya di Ueno, Tokyo. Idenya berasal dari makanan manis yang berasal dari Eropa yaitu castella.

Terdapat cerita tentang asal-usul dorayaki yang lekat dengan seorang pendekar bernama Saito no Musashibo Benkei. Saat terluka parah, Bankei harus dirawat di rumah penduduk. Setelah sembuh Benkei memanggang adonan dari campuran air dan tepung di atas gong. Selesai memanggang adonan, Benkei memberikan kue bulat kecil yang dimasak dipermukaan gong kepada penduduk yang telah merawatnya.. Kue itu diyakini menjadi awal mula terciptanya dorayaki pertama.

Adonan yang digunakan untuk membuat dorayaki terdiri dari beberapa bahan khas Jepang, seperti mirin (arak beras manis), dan bahkan sentuhan kecap. Bahan pemanis utama biasanya madu, meskipun kadang-kadang menggunakan gula. Sedangkan untuk dorayaki biasa, bahan yang digunakan adalah tsubu-an, yaitu kacang adzuki yang ditumbuk dan diberi pemanis. Jika kalian tidak menyuksi pasta kacang merah, kalian bisa mencoba mana-dorayaki yang isinya cream segar semacam krim cokelat, krim ubi dan lainnya.